Victorieux de la guerre, Titus Andronicus, grand général romain, revient chez lui, à Rome. Il refuse la couronne d'Empereur et nomme à la place Saturninus, le fils du précédent gouverneur.
Pour faire enrager son frère Bassianus, Saturninus demande la main de Lavinia, fille de Titus. Lorsque Bassianus, Lavinia et les fils de Titus quittent le pays par protestation, Titus se poste sur leur chemin et tue l'un d'entre eux. Saturninus épouse finalement Tamora, qui n'a qu'une idée en tête : se venger de Titus. S'en suivront adultère, viol, trahison, racisme et affrontements..